建武元年に楠正成の一族である和田氏が築城したのが始まりと言われる。その後、天正13年には豊臣秀吉の部下・小出秀政が城主となった。寛永17年には岡部氏が入城し、以降幕末まで岡部氏が城主を務めた。天守は昭和29年に復興された。
