日本百名城後北条氏が築いた城で、城は東海道を扼す形で築かれ、小田原に西方から攻め寄せる敵を防ぐ役割を担っていた。天正18年(1590)に秀吉軍が来襲し半日で落城した。北条氏特有の築城技術である畝堀などの貴重な遺構が残る城である。
日本百名城。 室町時代に今川氏が駿府に本拠地を置いたが、駿府は武田氏の支配下に入った。その後武田氏の滅亡により徳川家康の支配下となり、この時駿府城が築城された。関ヶ原合戦後に家康は自身は駿府城を隠居のための城として修築を行った。
丸子城が築かれたのは南北朝時代と思われ、東海道沿いの丸子宿を見下ろす立地にあり、駿府の西側を防御する役割を担った。今川家、武田家の支配を受け、城の拡張が行われた。城の北側は今川氏が拓き、南側は武田氏が拡張することで、現在見られる姿となった。現在でも、城跡のある三角山山頂に規模の大きい空堀、土塁などの遺構が見られる。
豪族の一色氏が居館を拡大したのが始まりと言われる。田中城の特徴は城には珍しく円形をしていることであり、現在も地図を見ると城域の道が円形になっているのがわかる。現在は城主の別荘である下屋敷の様子が復元されている。
太平洋脇の断崖上に位置した城。もともと久能山には推古天皇の頃に建立された久能寺があったが、駿河を攻略した武田信玄がその堅固さに目をつけ、久能寺を移転させ城を築いた。徳川家康はここに葬られ久能山東照宮が創建された。
興国寺城は北条早雲（伊勢新九郎長氏）の旗揚げの城として有名である。今川家家臣であった長氏は功を挙げ興国寺城を与えられ、ここを拠点に伊豆国の堀越公方・足利茶々丸を滅ぼして伊豆国を支配下に置いた。巨大な土塁と深い堀切を擁する。
駿河の戦国大名・今川氏が築いたと言われる。以降、今川氏、北条氏、武田氏の間で争奪戦が行われた。武田氏滅亡後は徳川家康の支配下に入り、対北条氏最前線の城として機能した。北条氏滅亡後に城の役目を終え、廃城となった。
今川氏の支配下にあったが、今川義元の敗死後は徳川家康の支配下となった。元亀元年に城を拡張し、以降駿府に移転するまで家康の居城となった。野面積みの石垣と天守が特徴的な城で、天守は鉄筋コンクリート製で再建されたものである。
日本百名城。日本最古の木造復元天守（1995年完成）があり、また二の丸御殿も現存する。掛川城は今川氏の重臣朝比奈氏によって築かれた。今川家滅亡後は徳川家康が支配、徳川家康の関東転封に伴い山内一豊が城主となり、天守を建造した。
高天神城は、遠州灘沿いの山地に築かれた山城。主郭部は崖上にあるため難攻不落を誇った。元亀2年には武田信玄が攻撃したが撤退した。その後信玄の子勝頼が天正2年が再度高天神城を攻撃、ついに落城した。天正9年に徳川家康は再奪還した。
徳川家康と武田勝頼が遠江国をめぐって攻防を繰り広げていた頃、武田方の高天神城に対抗するための城として家臣の大須賀康高に命じて築城させた城である。この城の特徴は石垣で、大井川の河原の丸石が使用されている。
遠江を支配した今川氏が築いた砦が始まりと言われる。その後、甲斐の武田信玄が今川氏を滅ぼし、遠江まで進出した際に小山城を築いた。元亀元年に徳川家康が小山城を落とすが、翌年武田氏が奪還し、武田氏によって改修が加えられた。武田信玄の死後、武田氏の勢力は衰え、織田・徳川連合軍による武田討伐が開始されると、武田の城兵らは城を明け渡し甲斐に撤退した。
大井川西岸に位置する城で、天正元年(1573)に武田勝頼によって築かれた。徳川家康が城を落とすと牧野城と改名し、当時の日記には城が何度も改修された記録が残る。これは大井川東岸の武田勝頼の勢力に備えたものと思われる。武田氏が滅亡すると諏訪原城は役割を終えた。現在は建造物は残らないが、巨大な丸馬出が残るなど、見どころは多い。
天竜川と二俣川の合流地点の崖上という要害に位置する。当初今川氏の支配下にあったが、徳川家康の遠江制圧に伴い家康の支配下となる。その後武田軍が城を落としたが、再度家康が奪還。徳川家康の長男信康が切腹するという悲劇の舞台でもある。
鳥羽山城は二俣城近くに築かれた城で、往時には二俣城と鳥羽山城は二俣川を挟んだ向かい側に位置していた。徳川家の支配時代にはこの二城で一つの城としての役割を担ったが、武田軍が当地を攻略すると、二俣城を活用し、鳥羽山城はうち捨てられた。再び当地を武田家が奪還すると、鳥羽山城も復活した。徳川家が関東に移ると、新たに浜松城主となった堀尾吉晴の弟・宗光が二俣城の城主となり、二俣城と共に鳥羽山城も改修され、石垣造りの城となった。
遠江・三河方面から信濃へ向かう街道沿いの山上に築かれた山城である。応永21年に奥山金吾正が築いたのが始まりと言われる。奥山氏は戦国時代には駿河・遠江の今川氏の支配下に入っていたが、今川氏が没落すると武田氏の支配下に入った。
社山城の築城時期は不明だが、文亀年間に遠江守護・斯波氏が今川氏との戦いの拠点とした。斯波氏と今川氏の争いは今川氏が勝利し、社山城も今川氏の支配下に入った。その後、今川氏が没落すると三河の徳川氏が支配した。城は天竜川東岸にあり、標高130mの山に築かれている。往時は城下を天竜川が流れていたとの事である。
