豊臣秀吉の水軍の将・九鬼嘉隆が築いた城。三方を海に囲まれた要害に立地する。関ヶ原合戦の際には、父嘉隆は西軍、子の守隆は東軍となり九鬼家の存続をはかった。九鬼家の後は内藤、土井、松平、坂倉、松平、稲垣氏と城主が変わった。
