日本百名城。 室町時代に今川氏が駿府に本拠地を置いたが、駿府は武田氏の支配下に入った。その後武田氏の滅亡により徳川家康の支配下となり、この時駿府城が築城された。関ヶ原合戦後に家康は自身は駿府城を隠居のための城として修築を行った。
丸子城が築かれたのは南北朝時代と思われ、東海道沿いの丸子宿を見下ろす立地にあり、駿府の西側を防御する役割を担った。今川家、武田家の支配を受け、城の拡張が行われた。城の北側は今川氏が拓き、南側は武田氏が拡張することで、現在見られる姿となった。現在でも、城跡のある三角山山頂に規模の大きい空堀、土塁などの遺構が見られる。
豪族の一色氏が居館を拡大したのが始まりと言われる。田中城の特徴は城には珍しく円形をしていることであり、現在も地図を見ると城域の道が円形になっているのがわかる。現在は城主の別荘である下屋敷の様子が復元されている。
太平洋脇の断崖上に位置した城。もともと久能山には推古天皇の頃に建立された久能寺があったが、駿河を攻略した武田信玄がその堅固さに目をつけ、久能寺を移転させ城を築いた。徳川家康はここに葬られ久能山東照宮が創建された。
興国寺城は北条早雲（伊勢新九郎長氏）の旗揚げの城として有名である。今川家家臣であった長氏は功を挙げ興国寺城を与えられ、ここを拠点に伊豆国の堀越公方・足利茶々丸を滅ぼして伊豆国を支配下に置いた。巨大な土塁と深い堀切を擁する。
駿河の戦国大名・今川氏が築いたと言われる。以降、今川氏、北条氏、武田氏の間で争奪戦が行われた。武田氏滅亡後は徳川家康の支配下に入り、対北条氏最前線の城として機能した。北条氏滅亡後に城の役目を終え、廃城となった。
