徳川家康と武田勝頼が遠江国をめぐって攻防を繰り広げていた頃、高天神城が武田方の手に落ちたことを受け、徳川家康が高天神城に対抗するための城として家臣の大須賀康高に命じて天正六年(1578)に築城させたのがこの横須賀城である。天正九年(1581)には徳川軍はこの横須賀城を足がかりに高天神城を攻略し、遠江国を制圧した。
その後横須賀城は江戸時代を通じて存続したが、明治維新により廃城となった。
この城の特徴は、何と言っても石垣である。石垣には大井川の河原の丸石が使用されており、通常の城とは見た目が全く異なり、全国的にも珍しいものである。

徳川家康と武田勝頼が遠江国をめぐって攻防を繰り広げていた頃、武田方の高天神城に対抗するための城として家臣の大須賀康高に命じて築城させた城である。この城の特徴は石垣で、大井川の河原の丸石が使用されている。

(2008/3/2 作成、 2013/3/23 更新、 2022/1/22 更新)